Есть такой пакет CEDET, в прошлом посте дал ссылочку на статью Алекса Отта по его настройке.

Захотелось получить красивое меню автодополнения после ввода . или -> в C/C++ программах. Изучая его же конфиги (начинающим, и не только - рекомендую, есть интересности, в частности - автовставка шаблона при создании нового файла) наткнулся на интересную минорную моду: company-mode, которая то, что мне нужно и делает. Причем, по ходу ввода - выбор в меню изменяется.

Подкатом картинка, которая демонстрирует как это работает у меня.