Я делаю так:
ffmpeg -f v4l2 -i /dev/video0 -f alsa -i hw:1 -c:v copy -c:a copy -f matroska - | ffplay -autoexit -f matroska -
matroska может запаковать RAW/YUV/RGB данные, поэтому она. MPEG-TS не может, поэтому не подходит.
Или не менее наркоманский вариант, используя только FFMPEG:
ffmpeg -f v4l2 -i /dev/video0 -f alsa -i hw:1 -vcodec rawvideo -pix_fmt yuv420p -c:a copy -f sdl2 default -f alsa default
Конвертация в yuv420p нужна для SDL2.